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Stability analysis of mobile robot formations based on synchronization of coupled oscillators

机译:基于耦合振子同步的移动机器人编队稳定性分析

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摘要

Abstract: The present paper deals with mobile robot circular formations realized by a simple control law. This law is established by utilizing synchronization of coupled limit-cycle oscillators. The stability of formations is analyzed, and the analytical results give a simple procedure for designing a control law. This procedure allows us to choose a desired circular formation. Furthermore, the analytical results guarantee that we can specify any radius of circular formations. The results are verified by some numerical examples.
机译:摘要:本文研究了通过简单控制律实现的移动机器人的圆形构造。通过利用耦合的极限周期振荡器的同步来建立该定律。分析了地层的稳定性,分析结果给出了设计控制律的简单程序。此过程使我们可以选择所需的圆形形状。此外,分析结果确保我们可以指定任何圆形地层半径。通过一些数值例子验证了结果。

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