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【24h】

Model Based Path Optimization for Valet Parking with Trailer

机译：基于模型的带拖车代客停车路径优化

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In this article, an approach for parking with trailer is designed. The path planning for backward parking of a truck and trailer vehicle is a central aspect, especially the path optimization. For calculating the path a polynomial approach is applied. The used kinematic single-track model and assumed smooth signals lead to a polynomial approach, where the starting and ending data like position, angle, curvature, and its derivatives are interpolated. In this approach there appear degrees of freedom in the solution which interpolates the data independently of the choice for the mentioned variables. The problem can be stated as an optimization problem and the free parameters are optimized.
机译：在本文中，设计了一种用拖车停车的方法。卡车和拖车的向后停车的路径规划是一个中心方面，尤其是路径优化。为了计算路径，采用了多项式方法。使用的运动学单轨迹模型和假定的平滑信号导致了多项式方法，其中插入了诸如位置，角度，曲率及其导数之类的开始和结束数据。在这种方法中，在解决方案中出现了自由度，可独立于所提及变量的选择对数据进行插值。该问题可以说是一个优化问题，并且自由参数得到了优化。

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