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【24h】

A hybrid controller for ABS based on extended-braking-stiffness estimation

机译：基于扩展制动刚度估计的ABS混合控制器

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In the context of antilock braking systems (ABS), we present a two-phase hybrid control algorithm based on the tyre extended braking stiffness (XBS), that is, on the slope of the tyre-road friction coefficient with respect to the wheel slip. Because the XBS cannot be directly measured, a switched observer is used to estimate it. With the proposed hybrid algorithm, the closed-loop trajectories of the system satisfy the conditions required for the observer to correctly estimate the XBS. Moreover, the braking distances are shorter than those obtained using a hybrid algorithm based on wheel deceleration thresholds.
机译：在防抱死制动系统（ABS）的背景下，我们提出了一种基于轮胎扩展制动刚度（XBS）的两阶段混合控制算法，即基于轮胎-道路摩擦系数相对于车轮滑移的斜率。由于无法直接测量XBS，因此使用切换的观察器对其进行估计。使用提出的混合算法，系统的闭环轨迹满足观察者正确估计XBS所需的条件。此外，制动距离比使用基于车轮减速阈值的混合算法获得的制动距离短。

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