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【24h】

Legs’ Trajectory Generation for a Cost-Oriented Humanoid Robot: a Symmetrical Approach

机译：成本导向型人形机器人的腿部轨迹生成：一种对称方法

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The research on Cost-Oriented Humanoid Robot (COHR) began in 2011. These robots are designed to be human companions and to help humans in their daily life, in the household or at work and to be available on the market for a reasonable price. At the TU Wien, in the IHRT institute, a COHR named Archie is in development. Currently, the control system of the robot is decentralized but a centralized control approach is in evaluation. One of the tasks of this centralized control approach is the legs’ trajectory generation. This paper provides first a short description of the centralized control approach in evaluation and then a detailed description of the algorithm for the legs’ trajectory generation. Finally, test results of the described algorithm will be provided.
机译：面向成本的类人机器人（COHR）的研究始于2011年。这些机器人旨在作为人类的伴侣，并在日常生活，家庭或工作中帮助人类，并以合理的价格在市场上出售。在IHRT研究所的维也纳工业大学，一个名为Archie的COHR正在开发中。当前，机器人的控制系统是分散的，但是正在评估集中控制方法。这种集中控制方法的任务之一是腿的轨迹生成。本文首先简要介绍了评估中的集中控制方法，然后详细介绍了腿部轨迹生成算法。最后，将提供所描述算法的测试结果。

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