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On path following control of nonholonomic port-Hamiltonian systems via generalized canonical transformations

机译：通过广义规范变换控制非完整港口-哈密顿系统的路径跟随

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This paper proposes a constructive design method of a static state feedback law which makes a nonholonomic port-Hamiltonian system follow a desired path. A generalized canonical transformation connects two port-Hamiltonian systems through a pair of a feedback and a coordinate change. This paper clarifies how a generalized canonical transformation connects the plant nonholonomic port-Hamiltonian system with an error system. Stabilizing the path following error system allows one to derive a constructive path following control law for the nonholonomic port-Hamiltonian system. Finally, an example shows a concrete design procedure of the proposed method.
机译：本文提出了一种静态的反馈定律的建设性设计方法，该方法使非完整的端口-哈密顿系统遵循理想的路径。广义规范变换通过一对反馈和坐标变化将两个哈密尔顿系统连接起来。本文阐明了广义典范变换如何将植物非完整的端口-汉密尔顿系统与错误系统联系起来。稳定路径跟随误差系统使人们可以推导非完整的港口-哈密顿系统的建设性路径遵循控制律。最后，通过一个例子说明了该方法的具体设计过程。

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