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Lyapunov-based Model Predictive Control of an Input Delayed Functional Electrical Simulation

机译：基于Lyapunov的输入延迟功能电仿真模型预测控制

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In this paper a Lyapunov-based model predictive control (LMPC) method to control knee extension during an input-delayed neuromuscular electrical stimulation is developed. This method incorporates a contractive constraint under a delay compensation control law that achieves system stability despite an unknown constant input delay and imperfectly estimated model parameters The simulations were performed to compare the LMPC method with the delay compensation control law. Robustness of the LMPC method and the boundedness of the LMPC inputs are depicted.
机译：本文提出了一种基于Lyapunov的模型预测控制（LMPC）方法来控制输入延迟的神经肌肉电刺激过程中的膝盖伸展。该方法在延迟补偿控制法则下结合了收缩约束，尽管存在未知的恒定输入延迟和不完美的估计模型参数，该约束仍可实现系统稳定性。进行了仿真，以将LMPC方法与延迟补偿控制法进行比较。描绘了LMPC方法的鲁棒性和LMPC输入的有界性。

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