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一种仿生爪刺式履带爬壁机器人设计与分析

机译：一种仿生爪刺式履带爬壁机器人设计与分析

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摘要

为提高爬壁机器人的粘附性能和脱附效率,实现高效爬行运动,提出了一种仿生爪刺式履带爬壁机器人.该机器人结合了腿式机器人容易脱附和履带式机器人粘附面积大的优点,在不增加额外驱动的前提下,实现了机器人爪刺足的可控粘附与脱附.首先,在东方绢金龟足部柔顺附节链结构的启发下,设计了仿生柔顺爪刺结构来适应粗糙壁面形貌、提高足部粘附性能.然后,针对履带旋转运动引起爪刺脱附困难的间题,设计了一种双轨道机构来模仿昆虫足部粘附、脱附动作.最后,在多种粗糙壁面上开展了爬行实验,结果表明爪刺足粘附稳定且易于脱附.
机译：为提高爬壁机器人的粘附性能和脱附效率,实现高效爬行运动,提出了一种仿生爪刺式履带爬壁机器人.该机器人结合了腿式机器人容易脱附和履带式机器人粘附面积大的优点,在不增加额外驱动的前提下,实现了机器人爪刺足的可控粘附与脱附.首先,在东方绢金龟足部柔顺附节链结构的启发下,设计了仿生柔顺爪刺结构来适应粗糙壁面形貌、提高足部粘附性能.然后,针对履带旋转运动引起爪刺脱附困难的间题,设计了一种双轨道机构来模仿昆虫足部粘附、脱附动作.最后,在多种粗糙壁面上开展了爬行实验,结果表明爪刺足粘附稳定且易于脱附.

著录项

  • 来源
    《机器人》 |2019年第004期|526-533|共8页
  • 作者

    刘彦伟; 刘三娃; 梅涛; 吴晅; 李言;

  • 作者单位

    西安理工大学机械与精密仪器工程学院 陕西 西安 710048;

    西安理工大学机械与精密仪器工程学院 陕西 西安 710048;

    苏州融萃特种机器人有限公司 江苏 苏州 215004;

    中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所 江苏 常州 213164;

    西安理工大学机械与精密仪器工程学院 陕西 西安 710048;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 机器人;
  • 关键词

    爬壁机器人; 仿生爪刺; 履带式机器人; 粗糙壁面; 仿生机构;

    机译：爬壁机器人;仿生爪刺;履带式机器人;粗糙壁面;仿生机构;

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