A Step Towards Autonomous, Biomimetic, Non-GPS Based Navigation Methodology

B. I. Oyegbade; M. O. Afolayan; S. U. Umaru

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A Step Towards Autonomous, Biomimetic, Non-GPS Based Navigation Methodology

机译：迈向自主，仿生，基于非GPS的导航方法的步骤

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Global Positioning System (GPS) based navigations have their own inherent weakness; they can be overridden so easily and are not useful inside structures. One method of overcoming the above problem is the use of feature based navigation system. Nature has so much perfected this that copying nature is one of the best approaches available to scientist. In this study, desert ant (Cataglyphis fortis) was imitated. A simple infra-red based active beacons and robot mounted rotating receiver based on TSOP31138 infra-red sensor was implemented using New Three Objects Triangulation Algorithm (ToTAL) in its firmware for the robot pose. The designed robot with the triangulation algorithm was able to compute its pose such that on a grid of 6 m x 6 m, it can home to its base with a maximum error of 14.8 mm.

机译：基于全球定位系统（GPS）的导航具有自身固有的弱点;它们可以如此容易地覆盖，并且在结构内没有有用。一种克服上述问题的方法是使用基于特征的导航系统。大自然如此完善这一点，复制性质是科学家可用的最佳方法之一。在这项研究中，沙漠蚂蚁（Cataglyphis Fortis）被模仿了。基于STOP31138红外传感器的简单的基于红外线的主体信标和机器人安装旋转接收器是使用新的三个对象三角测量算法（总计）在其固件中为机器人姿势实现。具有三角测量算法的设计机器人能够计算其姿势，使得在6米×6米的网格上，它可以在其底座上，最大误差为14.8 mm。

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来源
《Arid Zone Journal of Engineering, Technology and Environment》 |2019年第4期|共10页
作者
B. I. Oyegbade; M. O. Afolayan; S. U. Umaru;
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BiomimeticCataglyphis spDesert AntInfra-redNavigationRobotToTAlTriangulation;

机译：Biomimeticcataglyphis spdesert antinfra-rednavigationrobottotaltriangulation;

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