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Optimal Path Planning for Image Based Visual Servoing

机译：基于图像的视觉伺服的最佳路径规划

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Visual servoing is a control technique that uses image data as feedback in a motion control loop. This technique is useful in tasks that require robots or other automated motion systems to automatically inspect parts or structures. One specific method of visual servoing is Image Based Visual Servoing (IBVS), a method that simply minimizes the differences between an observed image orientation and a desired one. This method works well for orientations where these differences are small, but in the case where the desired orientation is more difficult to reach, the motion system can follow non-optimal trajectories and requires more computation time. In this paper we attempt to address this large difference issue by applying Dynamic Programming, an optimal control method that can determine an optimal trajectory by partitioning possible trajectories into multiple smaller trajectories. Using a cost function to penalize undesirable subtrajectories, the optimal overall trajectory can be determined. We present the method in an application of a camera mounted to a servo positioning system for part inspection.
机译：视觉伺服是一种控制技术，它使用图像数据作为运动控制回路中的反馈。该技术在需要机器人或其他自动运动系统以自动检查部件或结构的任务中有用。视觉伺服的一种特定方法是基于图像的视觉伺服（IBV），该方法是简单地最小化观察到的图像取向和期望的方法之间的差异。该方法适用于这些差异小的方向，而是在所需方向更难以达到的情况下，运动系统可以遵循非最佳轨迹并且需要更多的计算时间。在本文中，我们试图通过应用动态编程来解决这一大差异问题，这是一种通过将可能的轨迹分配到多个较小的轨迹中可以确定最佳轨迹的最佳控制方法。使用成本函数来惩罚不期望的子标注，可以确定最佳的整体轨迹。我们在安装到伺服定位系统的相机的应用中介绍了该方法，用于零件检查。

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