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Quasi-Infinite Adaptive Horizon Nonlinear Model Predictive Control

机译：准无限自适应地平线非线性模型预测控制

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In this work we present a new method for calculating terminal conditions for nonlinear model predictive control (NMPC) that is non-conservative and scalable via the quasi-infinite horizon methodology. Then, we introduce adaptive-horizon NMPC, a new method for updating prediction horizon lengths online via nonlinear programming sensitivity calculations. Finally, we show how these methods work together to provide an adaptive horizon NMPC implementation for a quad-tank simulation example.
机译：在这项工作中，我们提出了一种用于计算非线性模型预测控制（NMPC）的终端条件的新方法，其通过准无限的地平线方法是不保守和可扩展的。然后，我们介绍Adaptive-Horizo​​ n NMPC，通过非线性编程灵敏度计算在线更新预测地平线长度的新方法。最后，我们展示了这些方法如何合作，以提供一种用于四缸仿真示例的自适应地平线NMPC实现。

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