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Road surface estimation based LPV control design for autonomous vehicles

机译：基于路面估计的自主车辆LPV控制设计

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The paper proposes a new road surface estimation algorithm for autonomous vehicles using a machine-learning based method, which is in cooperation with the lateral control of the vehicle. The algorithm uses large datasets, which can be collected e.g. from the on-board sensors of the vehicle, or it also can be provided by vehicle dynamic simulation softwares. The result of the surface estimation is built-in the lateral control system as a scheduling parameter. Furthermore, the lateral control design is based on the Linear Parameter Varying (LPV) method, which guarantees the safe motion of the vehicle against varying parameters of the system. Finally, a comprehensive simulation is presented to show the efficiency and the operation of the proposed control system.
机译：本文提出了一种新的基于机器学习方法的自主车辆新的路面估计算法，其与车辆的侧向控制合作。该算法使用大型数据集，其可以收集为例如。从车载车辆的车载传感器，或者也可以通过车辆动态模拟软件提供。表面估计的结果是内置横向控制系统作为调度参数。此外，横向控制设计基于线性参数变化（LPV）方法，其保证了车辆对系统的变化参数的安全运动。最后，提出了全面的仿真来展示所提出的控制系统的效率和操作。

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