Sectorial Fuzzy Controller Plus Feedforward applied to the Trajectory Tracking of Robot Manipulators <ce:cross-ref refid='fn1'> <ce:sup loc='post'>?</ce:sup> </ce:cross-ref>

Andres O. Pizarro-Lerma; Victor Santibanez; Ramon Garcia-Hernandez; Jorge Villalobos Chin

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Sectorial Fuzzy Controller Plus Feedforward applied to the Trajectory Tracking of Robot Manipulators ?

机译：扇形模糊控制器加上馈送到机器人操纵器的轨迹跟踪？

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In this paper, we propose a novel sectorial fuzzy controller plus feedforward for the trajectory tracking control of robot manipulators. An outline of the stability proof via Lyapunov criterion of the proposed controller is given. Experimental results are presented in comparison to its classical counterpart: The Proportional-Derivative (PD) plus feedforward controller, from which this new proposal is based. The results obtained using the proposed controller indicate a better performance in terms of joint position error and tolerance to parametric variations.

机译：在本文中，我们提出了一种新颖的扇形模糊控制器加上机器人操纵器的轨迹跟踪控制的馈电。给出了所提出的控制器的Lyapunov标准的稳定证明的概要。与其经典对应物相比，提出了实验结果：比例衍生物（PD）加馈电控制器，这一新提案是基于的。使用所提出的控制器获得的结果表明在接合位置误差和对参数变化的耐受方面具有更好的性能。

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来源
《IFAC PapersOnLine》 |2020年第2期|共6页
作者
Andres O. Pizarro-Lerma; Victor Santibanez; Ramon Garcia-Hernandez; Jorge Villalobos Chin;
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关键词
Feedforward controlsectorial fuzzy controllerrobot manipulatortrajectory tracking;

机译：Feedforward ControlSectorial Fuzzy ControllerRobot Hanipulatortraptory跟踪;

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