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Thomas Berger; Lukas Lanza

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Output tracking for a non-minimum phase robotic manipulator ? ?

机译：非最小相块机器人操纵器的输出跟踪？？

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We exploit a recently developed funnel control methodology for linear non-minimum phase systems to design an output error feedback controller for a nonlinear robotic manipulator, which is not minimum phase. We illustrate the novel control design by a numerical case study where we simulate end-effector output tracking of the robotic manipulator.

机译：我们利用最近开发的漏斗控制方法，用于线性非最小相位系统，为非线性机器人机械手设计输出误差反馈控制器，其不是最小相位。我们通过数字案例研究说明了新颖的控制设计，在那里我们模拟了机器人操纵器的末端效应输出跟踪。

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来源
《IFAC PapersOnLine》 |2021年第9期|共8页
作者
Thomas Berger; Lukas Lanza;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
nonlinear systemsadaptive controlnon-minimum phasefunnel controlunderactuated systems;

机译：非线性Systemanaptive ControlNON-最小相义控制uncolunductuate Systems;

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