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Applying Task-Oriented Safety Field Calibration in Human Robot Collaborative Systems

机译：在人体机器人协作系统中应用面向任务的安全场校准

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Effective and safe human-robot collaboration (HRC) in assembly requires a reasonable proximity between humans and robots. This paper considers an assembly scenario that humans and robots collaborate in a shared workspace, where safety is the most important issue. A dynamic safety field is defined for HRC to ensure safe collaboration and interaction between a human operator and a robot to achieve assembly tasks. The safety field can be adjusted and calibrated based on predicted assembly tasks. Utilizing the dynamically calibrated safety field, the robot movement will be obtained. The dynamic calibration of safety field for robot movement presents an alternative easier way for robot motion planning based on safety sense. Case studies are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed dynamic safety field motion planning method.
机译：在大会上有效和安全的人体机器人协作（HRC）需要人类和机器人之间合理的邻近。 本文考虑了一个组装方案，即人和机器人在共享工作区中协作，其中安全是最重要的问题。 为HRC定义动态安全场，以确保人工操作者和机器人之间的安全协作和交互来实现装配任务。 可以根据预测的装配任务进行调整和校准安全场。 利用动态校准的安全场，将获得机器人运动。 机器人运动安全场的动态校准为基于安全感的机器人运动规划提供了一种替代方案。 进行案例研究以证明所提出的动态安全场运动规划方法的有效性。

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