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首页> 外文期刊>International Journal of Advanced Robotic Systems >A new method on motion planning for mobile robots using jump point search and Bezier curves
【24h】

A new method on motion planning for mobile robots using jump point search and Bezier curves

机译：使用跳点搜索和Bezier曲线移动机器人运动规划的一种新方法

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Innovative applications in rapidly evolving domains such as robotic navigation and autonomous (driverless) vehicles rely on motion planning systems that meet the shortest path and obstacle avoidance requirements. This article proposes a novel path planning algorithm based on jump point search and Bezier curves. The proposed algorithm consists of two main steps. In the front end, the improved heuristic function based on distance and direction is used to reduce the cost, and the redundant turning points are trimmed. In the back end, a novel trajectory generation method based on Bezier curves and a straight line is proposed. Our experimental results indicate that the proposed algorithm provides a complete motion planning solution from the front end to the back end, which can realize an optimal trajectory from the initial point to the target point used for robot navigation.
机译：在快速发展域中的创新应用，如机器人导航和自主（无人驾驶）车辆依赖于符合最短路径和避免避免要求的运动规划系统。 本文提出了一种基于跳跃点搜索和Bezier曲线的小路规划算法。 所提出的算法包括两个主要步骤。 在前端，使用基于距离和方向的改进的启发式功能来降低成本，并且修剪冗余转动点。 在后端，提出了一种基于Bezier曲线和直线的新型轨迹生成方法。 我们的实验结果表明，所提出的算法从前端到后端提供完整的运动计划解决方案，其可以从用于机器人导航的目标点到目标点的最佳轨迹。

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