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【24h】

On Saturated NL-PID Control for Depth Trajectory Tracking of a Hybrid Underwater Glider: Real-Time Evaluation

机译：关于杂交水下滑翔机的深度轨迹跟踪的饱和NL-PID控制：实时评估

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Hybrid Underwater Gliders combine classical thruster propulsion actuators with the buoyancy engine and internal pitch and roll moving masses present in buoyancy-driven Autonomous Underwater Gliders. This paper presents a pitch-based depth tracking controller for a Hybrid Underwater Glider propelled by a constant forward force applied through a single thruster. The proposed control consists of a two-stage nonlinear PID modified by a set of saturation functions that increase the robustness of the standard controller. The asymptotic stability of the closed-loop tracking system is proved using the Lyapunov approach. Real-time experimental results are presented to demonstrate the proposed nonlinear PID feasibility.
机译：混合水下滑翔机将经典推进器推进致动器结合在浮力发动机和浮力驱动的自动水下滑翔机中存在的浮力发动机和内部间距和滚动移动质量。 本文介绍了一种基于俯仰的深度跟踪控制器，用于通过单个推进器施加的恒定前向力推进的混合水下滑翔机。 所提出的控制包括由一组饱和函数修改的两阶段非线性PID，这增加了标准控制器的稳健性。 使用Lyapunov方法证明了闭环跟踪系统的渐近稳定性。 提出了实时实验结果以证明所提出的非线性PID可行性。

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