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【24h】

Decentralized Autonomous Navigation of Swarms of Non-Holonomic Robots for Sweep Coverage of Unsteady Environmental Boundaries ?

机译：用于扫描非定性环境边界的非正度机器人的分散自主导航 ？

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Several non-holonomic constant-speed under-actuated robots with lower-limited turning radii travel in 3D. Every robot has access only to its own coordinate and the coordinates of close neighbors along a certain specific space direction (typically, vertical), as well as to the current value of an unknown dynamic scalar field. Starting from occasional locations, all robots should arrive at the isosurface with the given field value. Then they should evenly distribute themselves over a pre-specified range of the “altitudes” and repeatedly encircle the isosurface while remaining on it, each at its own “altitude”. A decentralized control law is presented that solves this mission. This law is justified by a rigorous global convergence resu its performance is confirmed by computer simulation tests.
机译：几种非完全恒速的驾驶机器人，具有下部有限的转动半径3D。 每个机器人都只能访问其自己的坐标和沿着某个特定空间方向（通常是垂直）的靠近邻居的坐标，以及未知动态标量字段的当前值。 从偶尔的位置开始，所有机器人都应该以给定的字段值到达ISOSurface。 然后，他们应该均匀地分布在一个预先指定的“高度”范围内，并反复包围异位表面，同时保持在其上，每个人都在自己的“高度”。 提出了一个权力下放的控制法，解决了这项任务。 本法是通过严格的全球收敛结果理由; 其性能通过计算机仿真测试确认。

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