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Stability of the Furuta pendulum with delayed digital controller ?

机译：具有延迟数字控制器的Furuta摆的稳定性 ？

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Balancing with a digitally controlled Furuta pendulum is investigated. As a digital effect, the sampling delay is taken into account in the system model. The actuator is modeled by means of the characteristic of a DC motor. The control is considered as a linear feedback of the pendulum position, angular velocity and arm angular velocity. The corresponding continuous and discrete time models are derived. Stability charts are obtained for different sampling times, also the critical sampling time is determined. The theoretical results are compared to experiments, which show satisfactory agreement with each other, which highlights the importance of sampling delay in both the real and modeled system behavior.
机译：调查了使用数字控制的Furuta摆锤进行平衡。 作为数字效果，在系统模型中考虑了采样延迟。 致动器通过直流电动机的特性建模。 控制被认为是摆锤位置，角速度和臂角速度的线性反馈。 导出相应的连续和离散时间模型。 获得稳定性图表对于不同的采样时间，也确定了临界采样时间。 理论结果与实验相比，彼此讨论令人满意，这突出了取样延迟在真实和建模系统行为中的重要性。

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