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Fuzzy control strategy for Acrobots combining model-free and model-based control

机译：Acrobots的模糊控制策略结合了无模型控制和基于模型的控制

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A fuzzy control strategy for the control of an Acrobot is described. The strategy combines model-free and model-based fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the up-swing ensures that the energy of the Acrobot increases with each swing. The control law for the torque is derived directly from the energy of the Acrobot. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model for balancing, employs the concept of parallel distributed compensation. The stability of the fuzzy-control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities and is found by a convex optimisation technique.
机译：描述了用于控制Acrobot的模糊控制策略。该策略结合了无模型和基于模型的模糊控制。为上升而设计的无模型模糊控制器可确保Acrobot的能量随每次上升而增加。扭矩的控制律直接来自Acrobot的能量。基于模型的模糊控制器基于Takagi-Sugeno模糊模型进行平衡，它采用了并行分布补偿的概念。用于平衡控制的模糊控制系统的稳定性由满足对称线性正等式的公共对称正矩阵保证，该正矩阵满足线性矩阵不等式并通过凸优化技术找到。

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