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Adaptive fuzzy logic control of dynamic balance and motion for wheeled inverted pendulums

机译：轮式倒立摆动平衡与运动的自适应模糊逻辑控制

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摘要

In this paper, adaptive fuzzy logic control of dynamic balance and motion is investigated for wheeled inverted pendulums with parametric and functional uncertainties. The proposed adaptive fuzzy logic control based on physical properties of wheeled inverted pendulums makes use of a fuzzy logic engine and a systematic online adaptation mechanism to approximate the unknown dynamics. Based on Lyapunov synthesis, the fuzzy control ensures that the system outputs track the given bounded reference signals to within a small neighborhood of zero, and guarantees semi-global uniform boundedness of all closed-loop signals. The effectiveness of the proposed control is verified through extensive simulations.
机译：本文研究了具有参数和功能不确定性的轮式倒立摆的动平衡和运动的自适应模糊逻辑控制。提出的基于轮倒立摆的物理特性的自适应模糊逻辑控制利用模糊逻辑引擎和系统的在线自适应机制来近似未知动力学。基于Lyapunov综合，模糊控制可确保系统输出将给定的有界参考信号跟踪到零附近，并确保所有闭环信号的半全局一致有界性。通过广泛的仿真验证了所提出控制的有效性。

著录项

  • 来源
    《Fuzzy sets and systems》 |2009年第12期|1787-1803|共17页
  • 作者

    Zhijun Li; Chunquan Xu;

  • 作者单位

    Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China;

    Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, The University of Electro-Communications, Chofushi, Tokyo 182-8585, Japan;

  • 收录信息 美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    wheeled inverted pendulum; fuzzy logic control; zero dynamics;

    机译：轮式倒立摆;模糊逻辑控制;零动力;

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