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【24h】

Application of Adaptive Kalman Filtering Algorithm in IMU/GPS Integrated Navigation System

机译：自适应卡尔曼滤波算法在IMU / GPS组合导航系统中的应用

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The IMU(inertial measurement unit) error equations in the earth fixed coordinates are introduced firstly. A fading Kalman filtering is simply introduced and its shortcomings are analyzed, then an adaptive filtering is applied in IMU/GPS integrated navigation system, in which the adaptive factor is replaced by the fading factor. A practical example is given. The results prove that the adaptive filter combined with the fading factor is valid and reliable when applied in IMU/GPS integrated navigation system.
机译：首先介绍了地球固定坐标系中的IMU（惯性测量单位）误差方程。简单介绍了衰落卡尔曼滤波，分析了其缺点，然后在IMU / GPS组合导航系统中应用了自适应滤波，将自适应因子替换为衰落因子。给出了一个实际的例子。实验结果表明，结合了衰落因子的自适应滤波器在IMU / GPS组合导航系统中是有效和可靠的。

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