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A Multi-level Topological Environment Modeling Method for Multiple Mobile Robots

机译:多移动机器人的多层次拓扑环境建模方法

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摘要

After comparisons and analyses of different environment modeling methods, a conclud- sion that suing topological rather than geometrical method can greatly decrease the computa- tion complexity of the motion planning of multiple mobile robots is given. This paper intro- duces the construction of topological maps of three types of environments, and presents a new multi-level topological environment modeling method for the modeling of large environ- ment, which has less storing space and less computation complexity than geometrical method.
机译:通过对不同环境建模方法的比较和分析,得出结论,采用拓扑方法而不是几何方法可以大大降低多个移动机器人的运动计划的计算复杂度。本文介绍了三种类型的环境的拓扑图的构建,并提出了一种用于大型环境建模的新的多层拓扑环境建模方法,该方法比几何方法具有更少的存储空间和更少的计算复杂性。

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