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Robust Adaptive Fuzzy Control by Backstepping for a Class of MIMO Nonlinear Systems

机译：一类MIMO非线性系统的反演鲁棒自适应模糊控制。

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This paper presents a robust adaptive control method for a class of multi-input–multi-output (MIMO) nonlinear systems that are transformable to a parametric-strict-feedback form which has couplings among input channels and the appearance of parametric uncertainties in the input matrices. The proposed approach effectively combines the design techniques of robust adaptive control by backstepping and adaptive fuzzy-logic control in order to remove the matching-condition requirement and to provide boundedness of tracking errors, even under dominant model uncertainties and poor parameter adaptation. Unlike previous robust adaptive fuzzy controls of MIMO nonlinear systems, this research introduces the robustness terms explicitly in the controller structure to counteract the effects of model uncertainties and parameter-adaptation errors. Uniform boundedness of the MIMO nonlinear control system is proved, and simulation results further validate the effectiveness and performance of the proposed control method.
机译：本文针对一类多输入多输出（MIMO）非线性系统提出了一种鲁棒的自适应控制方法，该系统可转换为参数严格反馈形式，该形式具有输入通道之间的耦合以及输入中参数不确定性的出现矩阵。提出的方法有效地结合了鲁棒自适应控制的设计技术和反步控制，以及自适应模糊逻辑控制，以消除匹配条件要求并提供跟踪误差的有界性，即使在主要模型不确定性和较差的参数自适应情况下也是如此。与以前的MIMO非线性系统的鲁棒自适应模糊控制不同，本研究在控制器结构中明确引入了鲁棒性项，以抵消模型不确定性和参数自适应误差的影响。证明了MIMO非线性控制系统的一致有界性，仿真结果进一步验证了所提出控制方法的有效性和性能。

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