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Fuzzy smoothing algorithms for variable structure systems

机译：变结构系统的模糊平滑算法

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A variable structure system (VSS) is a control system implementing different control laws in different regions of the state space divided by a set of boundary manifolds. The control input switches from one control law to another when the state crosses the boundary manifolds. In general, the control input may not be smooth when switching at these boundary manifolds and may excite high frequency dynamics. This paper proposes two fuzzy rule based algorithms for smoothing the control input. The merits of these fuzzy smoothing control algorithms are illustrated by two examples: a semiactive suspension system based on optimal control and a direct drive robot arm under discrete time sliding mode control. The controller design for these two examples is a blend of traditional control theoretic approaches and fuzzy rule based approaches.
机译：可变结构系统（VSS）是在状态空间的不同区域（由一组边界歧管划分）中实现不同控制律的控制系统。当状态越过边界流形时，控制输入会从一种控制律切换到另一种控制律。通常，在这些边界歧管处切换时，控制输入可能不平滑，并且可能会激发高频动态。本文提出了两种基于模糊规则的算法来平滑控制输入。这些模糊平滑控制算法的优点通过两个示例说明：基于最优控制的半主动悬架系统和在离散时间滑模控制下的直接驱动机器人手臂。这两个示例的控制器设计融合了传统控制理论方法和基于模糊规则的方法。

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