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【24h】

Omnidirectional Visual-Servo of a Gough–Stewart Platform

机译：Gough–Stewart平台的全方位视觉伺服

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This paper deals with the visual control of the Gough–Stewart platform using a central catadioptric camera observing the platform''s legs. This allows a large field of view to be obtained and avoids the occlusion problems observed when a classical perspective camera is used. An automatic and simple method to detect the projections of the leg in the image is also proposed. The control scheme presented here is shown to encompass the classical perspective camera case, as well as catadioptric ones. Finally, experimental results comparing two kinds of visual features (leg directions and leg edges) are described.
机译：本文使用中央折反射相机观察平台的腿部来处理Gough–Stewart平台的视觉控制。这允许获得大视野，并且避免了在使用传统透视相机时观察到的遮挡问题。还提出了一种自动简单的方法来检测腿部在图像中的投影。此处显示的控制方案已显示为包括经典透视相机盒和折反射相机盒。最后，描述了比较两种视觉特征（腿部方向和腿部边缘）的实验结果。

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