Master–Slave Electric Cart Control System for Maintaining/Improving Physical Strength

She J.-H.; Ohyama Y.; Kobayashi H.

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Master–Slave Electric Cart Control System for Maintaining/Improving Physical Strength

机译：主从式电动推车控制系统，用于维持/提高体力

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This paper explains the development of a new-concept three-wheeled electric cart that not only is a means of transportation, but also provides the driver with a way of getting some physical exercise. Based on an investigation of the physiological decline accompanying aging, pedaling was chosen to implement the function of maintaining or improving physical strength; and an ergonomically designed pedal unit was mounted on a cart. An interface board that handles inputs and outputs was assembled to simplify the design of the system. Finally, an impedance model was devised to describe the feeling of pushing the pedals, and a bilateral master–slave$H_infty$control system was built to control the speed of the cart. Experimental results on a prototype cart demonstrate the effectiveness of pedaling and the usability of the system architecture.

机译：本文解释了一种新概念的三轮电动推车的发展，该推车不仅是一种交通工具，而且还为驾驶员提供了一些运动方法。基于对伴随衰老的生理下降的调查，选择了踩踏来实现维持或提高体力的功能。符合人体工程学的踏板装置安装在推车上。组装了用于处理输入和输出的接口板，以简化系统的设计。最后，设计了一个阻抗模型来描述踩踏板的感觉，并建立了一个双向主从H $ infty $控制系统来控制推车的速度。原型车上的实验结果证明了踩踏的有效性和系统架构的可用性。

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来源
《IEEE Transactions on Robotics》 |2006年第3期|p.481-490|共10页
作者
She J.-H.; Ohyama Y.; Kobayashi H.;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术;
关键词
Aging; bilateral master–slave system; cooperative man–machine system; electric cart; motor functions; pedaling; Aging; bilateral master–slave system; cooperative man–machine system; electric cart; motor functions; pedaling;

机译：老化;双边主从系统;合作人机系统;电动推车;电机功能;踏板;老化;双边;双边主从系统;合作人机系统;电动推车;电机功能;踏板;

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