Synchronization of Network Systems via Aperiodic Sampled-Data Control With Constant Delay and Application to Unmanned Ground Vehicles

Ren Hongru; Karimi Hamid Reza; Lu Renquan; Wu Yuanqing

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Synchronization of Network Systems via Aperiodic Sampled-Data Control With Constant Delay and Application to Unmanned Ground Vehicles

机译：网络系统通过非周期性采样数据控制的同步，恒定延迟和应用于无人面的地面车辆

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In this paper, the synchronization issue for network systems with nonlinear dynamics is considered. Together with zero-order holder, the aperiodic sampled-data control law is utilized. Compared with the traditional periodic sampled-data control method, this approach demonstrates more greater flexibility. Adopting input delay approach, the initial sampled-data system is remodeled by continuous time system involving time-varying delays in the control signals. For the purpose of designing the sampling controllers suffering constant delays, an updated Lyapunov functional is developed from the augmentation of Wirtinger's inequality. Such a Lyapunov functional results in efficient and simplified synchronization conditions. A sufficient condition for synchronizability of network systems is set up. Then, for the case of unstable systems with some constant delays, a fresh discretized Lyapunov functional is introduced. Finally, we utilize the numerical simulation outcomes to prove the efficacy and advantage of our algorithm. Moreover, based on the network unmanned ground vehicle systems, the experiment results in a real scenario are provided to illustrate the effectiveness of the designed synchronization scheme.

机译：本文考虑了具有非线性动力学的网络系统的同步问题。与零级持有人一起使用，内周期采样数据控制法是使用的。与传统的定期采样数据控制方法相比，这种方法展示了更大的灵活性。采用输入延迟方法，通过涉及控制信号中的时变延迟的连续时间系统来改造初始采样数据系统。为了设计遭受持续延迟持续延迟的采样控制器的目的，从丝网的不等式的增强开发了更新的Lyapunov功能。这种Lyapunov功能导致有效和简化的同步条件。建立了一种充分的网络系统同步的条件。然后，对于具有一些恒定延迟的不稳定系统的情况，介绍了一种新的离散的Lyapunov功能。最后，我们利用数值模拟结果来证明我们算法的功效和优势。此外，基于网络无人机的地面车辆系统，提供了实验的实验，以说明所设计的同步方案的有效性。

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来源
《IEEE Transactions on Industrial Electronics》 |2020年第6期|4980-4990|共11页
作者
Ren Hongru; Karimi Hamid Reza; Lu Renquan; Wu Yuanqing;
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作者单位

Guangdong Univ Technol Sch Automat Guangzhou 510006 Peoples R China|Guangdong Univ Technol Guangdong Prov Key Lab Intelligent Decis & Cooper Guangzhou 510006 Peoples R China;

Politecn Milan Dept Mech Engn I-20156 Milan Italy;

Guangdong Univ Technol Sch Automat Guangzhou 510006 Peoples R China|Guangdong Univ Technol Guangdong Prov Key Lab Intelligent Decis & Cooper Guangzhou 510006 Peoples R China;

Guangdong Univ Technol Sch Automat Guangzhou 510006 Peoples R China|Guangdong Univ Technol Guangdong Prov Key Lab Intelligent Decis & Cooper Guangzhou 510006 Peoples R China;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Synchronization; Delays; Land vehicles; Sampled data systems; Linear matrix inequalities; Nonlinear dynamical systems; Control systems; Network systems; sampled-data controller; synchronization; unmanned ground vehicle;

机译：同步;延迟;土地车辆;采样数据系统;线性矩阵不等式;非线性动力系统;控制系统;网络系统;采样数据控制器;同步;无人机;无人机;无人机;

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