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首页> 外文期刊>IEEE Transactions on Industrial Electronics >Multi-DOF Motion Reproduction Using Motion-Copying System With Velocity Constraint
【24h】

Multi-DOF Motion Reproduction Using Motion-Copying System With Velocity Constraint

机译：使用具有速度约束的运动复制系统进行多自由度运动复制

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摘要

This paper analyzes the performance of the motion-copying system based on velocity information. In previous studies, the motion-copying system was proposed for storage and reproduction of haptic information. The motion-copying system is expected to be applied to various fields such as industrial applications, training systems, medical and welfare human assist, and so on. In the conventional method, however, the saved motion cannot be reproduced precisely when the environmental location in the motion-loading phase is different from that in the motion-saving phase. To solve this problem, we proposed the motion-copying system based on velocity information. This paper shows that the proposed method is applied to a 2-degree-of-freedom robot, and the performance is discussed. By using the proposal, it is possible to reproduce the saved motion even though the environmental location is shifted parallel. Finally, the validity of the proposed method is verified by experimental results.
机译：本文分析了基于速度信息的运动复制系统的性能。在先前的研究中，提出了运动复制系统来存储和再现触觉信息。预计该运动复制系统将应用于各个领域，例如工业应用，培训系统，医疗和福利人员协助等。然而，在传统方法中，当运动加载阶段中的环境位置与运动保存阶段中的环境位置不同时，不能精确地再现所保存的运动。为了解决这个问题，我们提出了一种基于速度信息的运动复制系统。本文表明，该方法适用于2自由度机器人，并讨论了其性能。通过使用该建议，即使环境位置平行移动，也可以再现保存的运动。最后，通过实验结果验证了该方法的有效性。

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