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Output Feedback Control For Trajectory Tracking Of Wheeled Mobile Robot

机译：轮式移动机器人轨迹跟踪的输出反馈控制

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In this paper, output feedback control for trajectory tracking of a wheeled mobile robot (WMR) is proposed using a high gain observer. Kinematic and dynamic models of the WMR are described, and an output feedback controller is proposed using adaptive sliding mode controller. High gain observer is designed for velocity estimation of WMR trajectory tracking. It is shown that using high gain observer and a globally bounded state feedback stabilizing controller, the close-loop system performance can be recovered in the presence of un-modeled dynamics and disturbances. Stability analysis of the proposed observer is shown using Lyapunov methods. The effectiveness of the proposed system is shown using simulation.
机译：在本文中，提出了一种使用高增益观测器的轮式移动机器人（WMR）轨迹跟踪的输出反馈控制。描述了WMR的运动学模型和动态模型，并提出了使用自适应滑模控制器的输出反馈控制器。高增益观测器设计用于WMR轨迹跟踪的速度估计。结果表明，使用高增益观测器和全局有界状态反馈稳定控制器，可以在存在未建模的动力学和扰动的情况下恢复闭环系统性能。使用Lyapunov方法对提出的观测器进行稳定性分析。仿真结果表明了所提出系统的有效性。

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