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首页> 外文期刊>International Journal of Adaptive Control and Signal Processing >Comparison of architectures and robustness of model reference adaptive controllers and L_1 adaptive controllers
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Comparison of architectures and robustness of model reference adaptive controllers and L_1 adaptive controllers

机译：模型参考自适应控制器和L_1自适应控制器的体系结构和鲁棒性比较

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The paper compares direct and indirect model reference adaptive controllers (MRAC) with the (L)_1 adaptive controller. The architectures of the closed-loop systems are first compared in a simple setting that clarifies the similarities and differences of the controllers. The indirect MRAC and the (L)_1 controller have identical state predictors, but they differ in the computation of the control signal, which in (L)_1 is carried out by solving a feedback loop. The special case, where the controllers only adapt to a parameter representing input disturbances, is discussed. In this case, the closed-loop system is linear, so it may not be appropriate to call the controllers adaptive. The special case does, however, give good insight into similarities and differences of the controllers and the effects of various modifications. In particular, the analysis gives good understanding of the robustness properties.
机译：本文将直接和间接模型参考自适应控制器（MRAC）与（L）_1自适应控制器进行了比较。首先在一个简单的设置中比较闭环系统的体系结构，以阐明控制器的异同。间接MRAC和（L）_1控制器具有相同的状态预测器，但是它们在控制信号的计算上有所不同，在控制信号的计算中（L）_1是通过解决反馈回路来实现的。讨论了控制器仅适应代表输入干扰的参数的特殊情况。在这种情况下，闭环系统是线性的，因此将控制器称为自适应是不合适的。但是，特殊情况的确可以很好地了解控制器的异同以及各种修改的效果。尤其是，该分析可以很好地了解鲁棒性。

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