摘要：该文通过年行走轨迹规划研究现状，以及与其它规划部分的关系和对整个构成系统性能提高的影响、帮助，提出了专门开展此项研究的必要性与现实性。与此同时，也给出了解决现存若干问题的出路或许还能寄希望于将行走轨迹规划从其它规划中分离出来，并予以显式实现的见解，指出了今后可能因此导致传统的功能分解中心控制与新兴的基于感知行为包容两大方法最终走向统一。文中结合最典型且最具普遍性的原地转向和平滑转向控制、驱动模型在功能分解中心控制模式下的实现，全面地阐明了方法的基本思想、实现策略、关键问题解决途径与仿真、实验效果。最后，描述了当前工作存在的局限性，以及未来进步打算。
