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Finite-Time Formation of Unmanned Aerial Vehicles with Switching Topologies and Disturbances: An Average Dwell Time Approach

机译：具有切换拓扑和干扰的无人机的有限时间编队：平均停留时间方法

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摘要

This paper investigates the finite-time formation problem of unmanned aerial vehicles (UAVs) with switching topologies and external disturbances. The formation problem is first transformed into the finite-time stability and bounded problems of a switched system, respectively. In particular, the finite-time unachievable topology is concerned for unreliable information exchanges. By employing the average dwell time (ADT) method, sufficient criteria are established to deal with the switching topologies such that the desired time-varying formation can be achieved in finite time. Then, the topology-dependent controller can be designed in terms of matrix technique. Finally, an illustrative example is given to verify the effectiveness of our proposed formation strategy.
机译：本文研究了具有切换拓扑和外部干扰的无人机的有限时间编队问题。首先将形成问题转化为切换系统的有限时间稳定性和有界问题。特别地，有限时间无法实现的拓扑关系到不可靠的信息交换。通过采用平均驻留时间（ADT）方法，可以建立足够的标准来处理切换拓扑，以便可以在有限的时间内实现所需的随时间变化的形式。然后，可以根据矩阵技术设计与拓扑相关的控制器。最后，给出一个说明性的例子来验证我们提出的编队策略的有效性。

著录项

  • 来源
    《International journal of aerospace engineering》 |2019年第2期|8641828.1-8641828.12|共12页
  • 作者

    Ma Chao; Wu Wei;

  • 作者单位

    Univ Sci & Technol Beijing, Sch Automat & Elect Engn, Beijing 100083, Peoples R China|Chinese Acad Sci, Inst Automat, State Key Lab Management & Control Complex Syst, Beijing 100190, Peoples R China;

    Chinese Acad Sci, Inst Automat, State Key Lab Management & Control Complex Syst, Beijing 100190, Peoples R China;

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