Development of Applications for Humanoid Robots Using Multiple Platforms, Tools, and Cloud Data Sharing

Martinez Santiago; Miguel Garcia-Haro Juan; Alicia Monje Concepcion; Balaguer Carlos

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Development of Applications for Humanoid Robots Using Multiple Platforms, Tools, and Cloud Data Sharing

机译：使用多个平台，工具和云数据共享的类人机器人的应用程序开发

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This paper describes the procedure followed for using third-party tools and applications, avoiding the development of complex communication software modules for data sharing. A common practice in robotics is the use of middlewares to interconnect different software applications, hardware components, or even complete systems. It allows code and tool reuse minimizing the development effort. In this way, applications developed for one middleware can be shared with others by means of establishing communication bridges among them. The most extended procedure is the development of software modules that use the low-level communication resources that middlewares provide. This procedure has many advantages but a clear disadvantage: the complexity of development. The procedure proposed is based on the use of cloud technologies for data sharing without the development of middleware bridges. The way of interrelate different middlewares is by means of the development of a compatible robot model. This procedure has enabled the use of the ArmarX middleware tools and the application of the results obtained to the humanoid robot TEO, that uses the YARP middleware, in an easy and fast way.

机译：本文介绍了使用第三方工具和应用程序所遵循的过程，从而避免了开发用于数据共享的复杂通信软件模块。机器人技术的一种常见做法是使用中间件来互连不同的软件应用程序，硬件组件甚至整个系统。它允许代码和工具重用，从而最大程度地减少了开发工作。这样，为一种中间件开发的应用程序可以通过在它们之间建立通信桥与其他中间件共享。最扩展的过程是开发软件模块，这些模块使用中间件提供的低级通信资源。此过程具有许多优点，但有一个明显的缺点：开发的复杂性。所建议的过程基于使用云技术进行数据共享而无需开发中间件桥。相互关联的中间件的方式是通过开发兼容的机器人模型来实现的。此过程使得可以方便快捷地使用ArmarX中间件工具，并将获得的结果应用于使用YARP中间件的人形机器人TEO。

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来源
《International journal of humanoid robotics》 |2019年第6期|1950043.1-1950043.13|共13页
作者
Martinez Santiago; Miguel Garcia-Haro Juan; Alicia Monje Concepcion; Balaguer Carlos;
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作者单位

Univ Carlos III Madrid Robot Lab Avda Univ 30 Madrid 28911 Spain;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
Middleware; cloud computing; humanoid robot;

机译：中间件;云计算;人形机器人;

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