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首页> 外文期刊>International Journal of Innovative Computing Information and Control >MOTION CONTROL OF A WHEELED MOBILE ROBOT USING DIGITAL ACCELERATION CONTROL METHOD
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MOTION CONTROL OF A WHEELED MOBILE ROBOT USING DIGITAL ACCELERATION CONTROL METHOD

机译：利用数字加速控制方法控制轮式机器人的运动

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Wheeled mobile robots are widely used in industry, ports, and agriculture because they have the necessary loading capability. High performance path-tracking is very important for the mobile robot to precisely follow the designed cargo-carrying path. However, the mobile robot sometimes strays from the predefined path because of center-of-gravity (COG) shifts, load changes caused by loads, and nonlinear friction in the wheels. To address these issues, a dynamics model, which considers COG shifts, load changes, and nonlinear friction, is derived and a digital acceleration control algorithm is proposed for the mobile robot. Simulations are executed using the proposed method and the results demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed digital acceleration control method by comparing with a proportional-integral (PI) controller.
机译：轮式移动机器人具有必要的装载能力，因此广泛用于工业，港口和农业。高性能路径跟踪对于移动机器人准确地遵循设计的载货路径非常重要。但是，由于重心（COG）偏移，由载荷引起的载荷变化以及车轮中的非线性摩擦，移动机器人有时会偏离预定义的路径。为了解决这些问题，推导了一个考虑了COG偏移，负载变化和非线性摩擦的动力学模型，并提出了一种针对移动机器人的数字加速度控制算法。使用所提出的方法进行仿真，结果与比例积分（PI）控制器进行比较，结果证明了所提出的数字加速度控制方法的可行性和有效性。

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