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【24h】

Optimised fuzzy logic controller for a mobile robot navigation

机译：用于移动机器人导航的优化模糊逻辑控制器

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摘要

This paper presents fuzzy logic controller (FLC) design using optimisation techniques. The FLC has been developed and implemented for the motion of the robot from an initial position towards another desired position, taking into account the kinematic constraints. First, we have carried out a simulation of a fuzzy logic based controller which determines the speed values of each driving wheel, while the robot seeking the goal. Second, an optimisation of this controller has been realised using gradient method or genetic algorithms. Simulation and experimental results demonstrates the effectiveness of the proposed approach.
机译：本文介绍了使用优化技术的模糊逻辑控制器（FLC）设计。考虑到运动学约束，已经开发并实现了FLC，用于机器人从初始位置向另一个所需位置的运动。首先，我们进行了基于模糊逻辑的控制器的仿真，该控制器确定了每个驱动轮的速度值，而机器人正在寻找目标。其次，已经使用梯度方法或遗传算法实现了该控制器的优化。仿真和实验结果证明了该方法的有效性。

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