Analysis of formation control and networking pattern in multi-robot systems: a hexagonal formation example

Chou-Yuan Mai; Feng-Li Lian

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Analysis of formation control and networking pattern in multi-robot systems: a hexagonal formation example

机译：多机器人系统中的编队控制和网络模式分析：六角形编队示例

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This paper analyses the characteristics and property of generating a formation by a team of homogenous robots. Graphic networking patterns are used to model the physical relationship and information exchanging topology among robots. The high-level controller based on artificial potential field is designed for the formation generation. Five scenarios of formation control with considering the effect of different networking topologies are discussed and simulated in detail. Factors such as robustness, convergence speed, power consumption and system efficiency are compared for different information sharing topologies. Simulation results show that motion interaction of robots in formation control can be more efficient and robust with properly chosen networking patterns.

机译：本文分析了由一组同质机器人组成的地层的特征和性质。图形网络模式用于对机器人之间的物理关系和信息交换拓扑进行建模。基于人工势场的高级控制器设计用于地层生成。讨论并模拟了考虑了不同网络拓扑效果的五种编队控制方案。针对不同的信息共享拓扑，比较了健壮性，收敛速度，功耗和系统效率等因素。仿真结果表明，通过正确选择网络模式，编队控制中的机器人运动交互可以更有效，更鲁棒。

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来源
《International journal of systems,control and communications》 |2008年第1期|98-123|共26页
作者
Chou-Yuan Mai; Feng-Li Lian;
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作者单位

Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan;

Department of Electrical Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan;

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原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
multi-robot system; motion interaction; graph theory; artificial potential field; networking topology;

机译：多机器人系统运动互动;图论人工势场网络拓扑;

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