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月惑星着陸機における単ー画像のブレを用いた速度推定法の検討

机译：月球/行星着陆器单像模糊速度估计方法研究

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For planetary exploration missions using a lander, autonomous pinpoint landing capability whose precision is less than 100-meter must be needed in order to land on limited investigation areas. This capability cannot be realized with an inertial navigation system in terms of accuracy, so that the inertial error should be reduced in some way. One of solutions is image-based velocity measurement in a navigation path of the planetary lander. However, images taken by the lander have probrems such as frame rate limit and motion blur. Moreover, the available onboard resources of computation are limited. Tins paper proposes a velocity estimation method using a single blurred image for the pinpoint planatary landing. We present the method based on ccpstral analysis and discuss feasibility through resource evaluation with a space-grade FPGA.%近年，月や火星といった地球近傍天体において，多くの周 回機によって多彩なデータが取得されている.それによって 興味深い探査地点は絞られ，より科学的な価値の高い場所へ の高精度な着陸が望まれている.しかしながら，従来の着陸機に見られるような慣性航法装置（Inertial Measurement Unit，以下IMU)を用いた慣性航法のみでは，精度におい て限界が存在し，従ってその誤差を何らかの方法によって 低減する必要がある.加えて，無人機の場合，通信時の往 復伝播遅延から，重力天体においては，地上を介すことの 無い自律的な誤差修正が必須である.
机译：对于使用着陆器的行星探测任务，必须具有精确度小于100米的自动精确着陆能力，才能在有限的调查区域着陆。就惯性而言，这种能力无法通过惯性导航系统实现，因此应以某种方式减少惯性误差。解决方案之一是在行星着陆器的导航路径中基于图像的速度测量。但是，着陆器拍摄的图像具有诸如帧速率限制和运动模糊之类的问题。而且，可用的机载计算资源是有限的。 Tins论文提出了一种使用单个模糊图像进行精确平面降落的速度估计方法。我们提出基于ccpstral分析的方法，并通过使用空间级FPGA进行资源评估来讨论可行性。兴味深い探查地点は绞られ，より科学的な価値の高い场所への高精度な着陆が望まれている。しかしながら，従来の着陆机に见られるような惯性航法装置（惯性测量单元，以下IMU）を用いた惯性航法のみでは，精度において限界が存在し，従ってその误差を何らかの方法によって低减する必要がある。加えて，无人机の场合，通信时の往复伝播遅延から，重力天体においては，地上を介すことの无い自律的な误差修正が必须である。

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