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New Methodology for Control of Nonlinear Unstable Multivariable Systems

机译：非线性不稳定多变量系统控制的新方法

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In this paper, a new methodology for control of nonlinear unstable multivariable systems is developed. The method involves stabilization of the nonlinear plant followed by generation of sinusoidal input describing function (SIDF) models of the stabilized closed-loop system. With the known SIDF model of the closed-loop system and the known stabilizing controller, the model of the unstable nonlinear multivariable system is extracted; then a controller for the model is designed. Finally, the design is verified by simulation. Stability is demonstrated by successful generation of SIDF models of the designed closed-loop system for various amplitudes of excitation. The method is applied to a two-input/two-output (TITO) model of a nonlinear unstable robotic arm, and the results are compared with an alternative approach. (C) 2015 American Society of Civil Engineers.
机译：本文提出了一种控制非线性不稳定多变量系统的新方法。该方法包括稳定非线性设备，然后生成稳定闭环系统的正弦输入描述函数（SIDF）模型。利用已知的闭环系统SIDF模型和已知的稳定控制器，提取不稳定的非线性多变量系统模型；然后设计模型的控制器。最后，通过仿真验证了设计。通过成功生成设计的闭环系统的各种励磁幅度的SIDF模型，可以证明稳定性。将该方法应用于非线性不稳定机械臂的两输入两输出（TITO）模型，并将结果与​​替代方法进行比较。 （C）2015年美国土木工程师学会。

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