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Universal Dynamic Model of the Tethered Space Robot

机译：系留空间机器人的通用动力学模型

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摘要

The tethered space robot (TSR) plays a significant role in the noncooperative capture. Compared with traditional space robots and tethered satellite systems, the flexible tether and complex end-bodies bring great challenges to the dynamic modeling. From the topological configuration, a universal mathematical model is presented based on Hamilton's principle and Lagrange multipliers. A numerical model is derived by the finite-element method, in which the multiple rigid end-bodies, the tether mass, elasticity, and flexibility are all described. Finally, the dynamic model is validated by the comparison with the real flight data. Simulation results achieve good agreements with the real flight data. (C) 2015 American Society of Civil Engineers.
机译：系留空间机器人（TSR）在非合作捕获中起着重要作用。与传统的太空机器人和拴系的卫星系统相比，灵活的拴系和复杂的末端机构给动态建模带来了巨大挑战。根据拓扑结构，基于汉密尔顿原理和拉格朗日乘数给出了通用数学模型。通过有限元方法导出了一个数值模型，其中描述了多个刚性端体，系链质量，弹性和柔韧性。最后，通过与实际飞行数据的比较来验证动态模型。仿真结果与实际飞行数据达成了良好的一致性。 （C）2015年美国土木工程师学会。

著录项

  • 来源
    《Journal of aerospace engineering》 |2016年第1期|04015026.1-04015026.11|共11页
  • 作者

    Meng Zhongjie; Huang Panfeng;

  • 作者单位

    Northwestern Polytech Univ, Natl Key Lab Aerosp Flight Dynam, Sch Astronaut, Xian 710072, Peoples R China|Northwestern Polytech Univ, Res Ctr Intelligent Robot, Sch Astronaut, Xian 710072, Peoples R China;

    Northwestern Polytech Univ, Natl Key Lab Aerosp Flight Dynam, Sch Astronaut, Xian 710072, Peoples R China|Northwestern Polytech Univ, Res Ctr Intelligent Robot, Sch Astronaut, Xian 710072, Peoples R China;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类
  • 关键词

    Tethered space robot; Dynamic modeling; Universal model; Hamilton's principle;

    机译：系留空间机器人;动力学建模;通用模型;汉密尔顿原理;

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