Ein finites Balkenelement zur Modellbildung elastischer, längenvariabler Roboterarme unter großen Führungsbewegungen

SOuml; FFKER D.

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Ein finites Balkenelement zur Modellbildung elastischer, längenvariabler Roboterarme unter großen Führungsbewegungen

机译：有限的梁单元，用于在较大的引导运动下对可变长度的弹性机器人手臂进行建模

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Durch den Einsatz längenvariabler Auslegerarme kann der Arbeitsbereich von Robotern erheblich erweitert werden. Für Weltraumanwendungen ausgelegt, unterliegen derlei Strukturen großen Führungsbewegungen. Desweiteren sind derartige Strukturen sehr weich, d.h. geometrische Nichtlinearitäten sind bei der Modellbildung zu berücksichtigen. Bereits bei der Modellbildung elastischer Balkenelemente für Roboter mit rotatorischen Freiheitsgraden wurde auf die Bedeutung nichtlinearer Einflüsse hingewiesen. Neuere Arbeiten befassen sich sehr intensiv mit der nichtlinearen Modellbildung, vor allem mit dem Ziel den Einfluß stabilisierender oder destabilisierender Einflüsse zu beschreiben. Entsprechende Arbeiten längenvariabler Arme sind vergleichsweise selten, prinzipiell aber von gleicher Problematik.

机译：通过使用可变长度的动臂可以大大扩展机器人的工作区域。专为太空应用而设计，此类结构受主要领导运动的影响。此外，这样的结构非常柔软，即。建立模型时必须考虑几何非线性。在为具有旋转自由度的机器人建模弹性梁元件时，已经指出了非线性影响的重要性。最近的工作非常专注于非线性建模，特别是为了描述稳定或不稳定影响的影响。变长臂的相应工作相对较少，但原则上它们具有相同的问题。

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来源
《Zeitschrift fur Angewandte Mathematik und Mechanik》 |1995年第s1期|p.S131-S132|共2页
作者
SOuml; FFKER D.;
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作者单位

Bergische Universitä

t -Gesamthochschule Wuppertal, Sicherheitstechnische Regelungs-und Meß

technik, Gauß

straß

e 20, D-42097 Wuppertal;

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原文格式 PDF
正文语种 ger
中图分类应用数学;
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