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Active Force-Torque Robot Control without Using Wrist Force-Torque Sensors

机译：不使用腕力扭矩传感器的主动力扭矩机器人控制

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摘要

A method of active force-torque control of manipulator robots is considered; in this method it is proposed to use signals proportional to elastic deformations of flexible elements of the manipulators as feedback signals, rather than conventional forces and moments of reactions arising under the contact of the gripper and the moved object. It is proposed to construct control laws which are the functions of these feedback constraints in such a way that they generate artificial potential control forces. Due to it, unlike conventional approaches, simple and natural stability conditions are provided, as well as the weak dependence of dynamic properties of the control system on the variation of its parameters, i.e., the parametric robustness of the system.
机译：考虑了一种机器人主动力-转矩控制的方法。在这种方法中，提出使用与操纵器的柔性元件的弹性变形成比例的信号作为反馈信号，而不是使用传统的力和在夹持器和移动物体接触下产生的反作用力力矩。建议构造控制律，这些律是这些反馈约束的功能，以使其产生人为的潜在控制力。因此，与常规方法不同，它提供了简单自然的稳定条件，以及控制系统的动态特性对其参数变化（即系统的参数鲁棒性）的弱依赖性。

著录项

  • 来源
  • 作者

    F. M. Kulakov;

  • 作者单位

    St. Petersburg Institute for Informatics and Automation, Russian Acadcrnv of Sciences, '14 line 39, Si. Petersburg, 199178 Russia;

  • 收录信息 美国《科学引文索引》(SCI);美国《工程索引》(EI);
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
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