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Development Of A Wearable Exoskeleton Haptic Interface Device

机译：可穿戴式外骨骼触觉接口设备的开发

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We developed a wearable exoskeleton haptic interface to fit the human body. We generated a force constituting a contrasting moment by pulling a wire using a dc motor. We also developed a control system, which included a motor controller, an interface, and a control software. We evaluated the performance of our interface by conducting a simple task experiment. To execute one task, the control data for each joint jaw must be prepared, and we used force control data generated by a rectified and filtered electromyo-gram (EMG) curve. From the force representation experiments, it was determined that a force curve based on the EMG data could be used for a haptic interface, and we confirmed that a suitable force curve could be obtained for each subject.
机译：我们开发了可穿戴的外骨骼触觉界面来适应人体。通过使用直流电动机拉电线，我们产生了一个形成对比力矩的力。我们还开发了一个控制系统，其中包括一个电动机控制器，一个接口和一个控制软件。我们通过执行简单的任务实验评估了界面的性能。为了执行一项任务，必须准备每个关节颚的控制数据，并且我们使用了由经过校正和滤波的肌电图（EMG）曲线生成的力控制数据。从力表示实验中，可以确定基于EMG数据的力曲线可以用于触觉界面，并且我们确认可以为每个对象获得合适的力曲线。

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