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【24h】

Robot Calibration Using Active Vision-based Measurement

机译：使用基于主动视觉的测量进行机器人校准

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This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy.
机译：本文提出了一种具有非接触式视觉计量技术的高效机器人标定方法。使用共面模式来校准相机，使基于主动视觉的末端执行器姿势测量成为一种可行且具有成本效益的方法。运动参数误差通过两步程序线性化和识别，从而克服了奇异和非线性条件。然后使用逆模型方法补偿这些误差。整个校准过程灵活，易于实施，并防止了误差从早期阶段传播到后期阶段。在MOTOMAN SV3工业机器人上执行校准。实验结果表明，该方法易于设置，精度令人满意。

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