Improving the Coordination Efficiency of Limited-Communication Multi-Autonomus Underwater Vehicle Operations Using a Multiagent Architecture

Christopher C. Sotzing; David M. Lane

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Improving the Coordination Efficiency of Limited-Communication Multi-Autonomus Underwater Vehicle Operations Using a Multiagent Architecture

机译：使用多主体架构提高有限通信多自治水下航行器操作的协调效率

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This research addresses the problem of coordinating multiple autonomous underwater vehicle (AUV) operations. An intelligent mission executive has been created that uses multiagent technology to control and coordinate multiple AUVs in communication-deficient environments. By incorporating real-time vehicle prediction, blackboard-based hierarchical mission plans, mission optimization, and a distributed multiagent-based paradigm in conjunction with a simple broadcast communication system, this research aims to handle the limitations inherent in underwater operations, namely poor communication, and intelligently control multiple vehicles. In this research, efficiency is evaluated and then compared to the current state of the art in multiple AUV control. The research is then validated in real AUV coordination trials. Results will show that compared to the state of the art, the control system developed and implemented in this research coordinates multiple vehicles more efficiently and is able to function in a range of poor communication environments. These findings are supported by in-water validation trials with heterogeneous AUVs.

机译：这项研究解决了协调多个自主水下航行器（AUV）操作的问题。已经创建了一个智能任务执行程序，该执行程序使用多代理技术在通信不足的环境中控制和协调多个AUV。通过结合实时车辆预测，基于黑板的分层任务计划，任务优化以及基于分布式多代理的范例与简单的广播通信系统相结合，本研究旨在解决水下操作固有的局限性，即通信不畅，并智能控制多辆车。在这项研究中，对效率进行了评估，然后与多个AUV控制中的最新技术进行了比较。然后，该研究将在实际的AUV协调试验中得到验证。结果将表明，与现有技术相比，在本研究中开发和实施的控制系统可以更有效地协调多辆车辆，并且能够在各种恶劣的通信环境中运行。这些发现得到了异质AUV在水中的验证试验的支持。

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来源
《Journal of robotic systems》 |2010年第4期|P.412-429|共18页
作者
Christopher C. Sotzing; David M. Lane;
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作者单位

Ocean Systems Laboratory, Heriot-Watt University, Edinburgh EH14 4AS, Scotland;

rnOcean Systems Laboratory, Heriot-Watt University, Edinburgh EH14 4AS, Scotland;

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