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Navigating with Ranging Radios: Five Data Sets with Ground Truth

机译：使用远程无线电导航：具有地面真理的五个数据集

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Here we present five large data sets with range-only measurements between a mobile robot and stationary nodes. Each data set consists of range measurements, surveyed locations of the stationary radio nodes, dead-reckoned trajectory of the robot, and ground truth from a sophisticated inertial navigation system/global positioning system mounted on a robot traveling several kilometers at a time. Range measurements are made with two radio-based ranging systems: a RFID tag-based ranging system and an ultra-wide band ranging system. All the data are accurately time-stamped and presented in standard formats (i.e., text files). In addition to the raw data, we present some noise characteristics of the two different ranging systems to offer insight into the quality of the range data fromrneach System.
机译：在这里，我们介绍了五个大型数据集，它们在移动机器人和固定节点之间仅进行范围测量。每个数据集包括距离测量值，固定无线电节点的勘测位置，机器人的死守轨迹以及一次安装复杂的惯性导航系统/全球定位系统的地面真相，该惯性导航系统/全球定位系统安装在一次行进数公里的机器人上。距离测量是通过两个基于无线电的测距系统进行的：基于RFID标签的测距系统和超宽带测距系统。所有数据都经过精确的时间戳记并以标准格式（即文本文件）显示。除了原始数据，我们还介绍了两个不同测距系统的一些噪声特征，以深入了解每个系统的测距数据的质量。

著录项

  • 来源
    《Journal of robotic systems》 |2009年第9期|689-695|共7页
  • 作者

    Joseph Djugash; Bradley Hamner; Stephan Roth;

  • 作者单位

    Robotics Institute Carnegie Mellon University Pittsburgh, Pennsylvania 15213;

    Robotics Institute Carnegie Mellon University Pittsburgh, Pennsylvania 15213;

    Sensible Machines, Inc. Pittsburgh, Pennsylvania 15207;

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  • 正文语种 eng
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