• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 外文期刊>Journal of robotic systems >Adaptive Tracking Control of Flexible-Joint Manipulators without Overparametrization
【24h】

Adaptive Tracking Control of Flexible-Joint Manipulators without Overparametrization

机译：柔性关节机械臂的自适应跟踪控制

获取原文
获取原文并翻译 | 示例
           
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

In this paper, an adaptive controller is designed for rigid-link flexible-joint robot manipulators based on link and actuator position measurements only. It is based on the adaptive integrator backstepping method and the link and actuator velocity filters are used to estimate the unknown velocity terms. Moreover, the proposed controller exploits the estimate of the joint stiffness matrix inverse to overcome the Overparametrization problem, which has been a significant drawback in adaptive partial state feedback controllers. It achieves asymptotic tracking of link positions while keeping all states and signals bounded. The tracking capability of the presented method is shown through simulation results of one- and two-link flexible joint manipulators.
机译：在本文中，仅基于连杆和执行器位置测量，为刚性连杆柔性关节机器人操纵器设计了一种自适应控制器。它基于自适应积分器的反步方法，并且链接和执行器速度滤波器用于估计未知速度项。此外，所提出的控制器利用关节刚度矩阵逆的估计来克服过参数化问题，该问题在自适应局部状态反馈控制器中是一个重大缺陷。在保持所有状态和信号有界的同时，它实现了链接位置的渐近跟踪。通过一链和二链柔性关节机械手的仿真结果表明了该方法的跟踪能力。

著录项

  • 来源
    《Journal of robotic systems》 |2004年第7期|p.369-379|共11页
  • 作者

    Min S. Kim; Jin S. Lee;

  • 作者单位

    Department of Electronic and Electrical Engineering Pohang University of Science and Technology Pohang 790-784, Republic of Korea;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机器人技术;
  • 关键词

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号