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Minimum Jerk Motion Planning for a Prosthetic Finger

机译：假肢的最低动摇运动计划

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In this paper we propose a method, based on both physiologic and engineering considerations, for the motion planning of a prosthetic finger. In particular, we exploit a minimum jerk approach to define the trajectory in the Cartesian space. Then, cubic splines are adopted in the joint space. The redundancy problem arising from the presence of three links is solved by assuming that there is a constant ratio between the second and the third joint motion. The value of the proportional constant is determined by minimizing the maximum jerk in the joint space. It is found that this constant value can be suboptimally but effectively set to one for all the movements. This approach guarantees a natural movement of the finger as well as reduced vibrations in the mechanical structure and increased control performances.
机译：在本文中，我们提出了一种基于生理学和工程学考虑的假肢运动计划方法。特别是，我们利用最小跳动方法来定义笛卡尔空间中的轨迹。然后，在关节空间中采用三次样条。通过假设第二和第三关节运动之间存在恒定的比率，可以解决由于存在三个链接而引起的冗余问题。比例常数的值是通过最小化关节空间中的最大加速度来确定的。已经发现，对于所有运动，该常数值可以不是最优的，但是有效地设置为1。这种方法保证了手指的自然运动，并减少了机械结构的振动并提高了控制性能。

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