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Dynamic Analysis of Tendon Driven Robotic Mechanisms

机译：肌腱驱动机器人机构的动力学分析

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In this paper, a systematic methodology for the dynamic analysis of tendon-driven robotic mechanisms is presented. The approach utilizes the recursive Newton-Euler equations to compute the kinematic and dynamic equations of all links that locate on the transmission line of a tendon-driven robotic mechanism. The inertias of the intermediate links in the mechanism are taken into account. It is shown that the dynamic equations can be established in a recursive manner from the end-effector links toward the proximal links and can be solved at the proximal end without the need of solving the simultaneous system equations. The joint reaction forces and the tension in each segment of tendon can be also obtained. The methodology can be applied to both endless and open-ended tendon drives.
机译：在本文中，提出了一种用于腱驱动机器人机构动力学分析的系统方法。该方法利用递归牛顿-欧拉方程来计算位于肌腱驱动机器人机构的传输线上的所有链节的运动学和动力学方程。考虑了机构中中间连杆的惯性。结果表明，动力学方程可以从末端执行器连杆到近端连杆以递归方式建立，并且可以在近端求解，而无需求解联立系统方程。还可以得到每个腱段的关节反作用力和张力。该方法可以应用于环形和开放式肌腱驱动器。

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