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PD Manipulator Controller with Fuzzy Adaptive Gravity Compensation

机译：具有模糊自适应重力补偿的PD机械臂控制器

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This paper presents a PD manipulator controller with fuzzy adaptive gravity compensation. The main idea is to use a fuzzy adaptive controller to compensate for the gravity term of the robotic manipulator. This controller is designed by using Lyapunov's stability theorem, which guarantees system stability. Simulation is implemented on a two-link manipulator by using MATALAB and SIMULINK. The results show that this fuzzy adaptive controller makes the manipulator trajectory converge to a desired position. Compared with other proposed fuzzy adaptive manipulator controllers, the PD manipulator controller with fuzzy adaptive gravity compensation is conceptually and structurally simpler and guarantees zero position error.
机译：本文提出了一种具有模糊自适应重力补偿的PD机械手控制器。主要思想是使用模糊自适应控制器来补偿机器人操纵器的重力项。该控制器是使用Lyapunov的稳定性定理设计的，从而保证了系统的稳定性。通过使用MATALAB和SIMULINK在双链接操纵器上实现仿真。结果表明，该模糊自适应控制器使机械手的轨迹收敛到期望的位置。与其他提出的模糊自适应机械手控制器相比，具有模糊自适应重力补偿的PD机械手控制器在概念和结构上更简单，并且可以保证零位置误差。

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