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A Balancing Technique to Stabilize Local Torque Optimization Solution of Redundant Manipulators

机译：一种用于平衡冗余机械手局部转矩优化解决方案的平衡技术

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摘要

A technique that stabilizes the existing local torque optimization solutions for redundant manipulators is proposed in this article. The technique is based on a balancing scheme, which balances a solution of joint torque-minimization against a solution of joint velocity-minimization. Introducing the solution of joint velocity-minimization in the approach prevents occurrence of high joint velocities, and thus results in stable optimal arm motions and guarantees the joint velocities at end of motion to be near zero. Computer simulations were executed on a three-link planar rotary manipulator to verify the performance of the proposed local torque optimization technique and to compare its performance with existing ones for various straight line trajectories.
机译：本文提出了一种稳定现有冗余机械手局部转矩优化解决方案的技术。该技术基于一种平衡方案，该平衡方案使关节转矩最小化的解决方案与关节速度最小化的解决方案达到平衡。在此方法中引入关节速度最小化的解决方案可防止出现较高的关节速度，从而获得稳定的最佳手臂运动，并确保运动结束时的关节速度接近零。在三连杆平面旋转机械手上执行了计算机仿真，以验证所提出的局部扭矩优化技术的性能，并将其性能与现有的各种直线轨迹进行比较。

著录项

  • 来源
    《Journal of robotic systems》 |1996年第3期|p.177-185|共9页
  • 作者

    Shugen Ma;

  • 作者单位

    Ibaraki University, Faculty of Engineering Department of Systems Engineering 4-12-1 Naka-Narusawa-Cho, Hitachi-Shi 316, Japan;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机器人技术;
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